Как спроектировать собственный квадрокоптер. Что нужно для сборки квадрокоптера своими руками, пошаговая сборка Квадрокоптер из компьютерных вентиляторов
Ввиду развития технического прогресса фотографы, видеографы и блогеры все чаще используют в своем арсенале квадрокоптеры. При этом цены на нормальную модель начинаются от 30 000 руб. Кроме того пользователи часто желают установить на него свою камеру, а не далеко не все подвесы популярных моделей это позволяют. Поэтому актуальным остается вопрос, как сконструировать квадрокоптер своими руками. Сделать это несложно, если у вас есть хотя бы базовые знания в электрике, но нужно знать определенные нюансы и тонкости. Пошаговую инструкцию по сборке квадрокоптера своими руками читайте далее в статье.
Квадрокоптер на Arduino
Микроконтроллер Arduino Uno
Сегодня среди моделистов часто встречается слово Arduino. Что это значит, и какое отношение имеет к квадрокоптеру своими руками? Микроконтроллер Arduino Uno представляет собой электронное устройство небольшого размера, управляющее акселерометром, гироскопом и другими датчиками, передающее и принимающее информацию и т.д. Оно состоит их системы устройств, отвечающих за определенную функцию. «Мозг» Ардуино это микроконтроллер. Он имеет память и способен выполнять несложные задачи. Сравнить его можно с однокристальным миникомпьютером. Следующей составляющей являются электрические выводы, которые находятся по периметру платы. Они выполняют роль рук для адруино. В завершении есть аналоговые или цифровые выводы, необходимые для управления.
Итак, нужно сделать квадрокоптер своими руками и обеспечить его базой, которая позволит коптеру взлететь в воздух и выполнять необходимые задачи. Ею и становится контроллер Arduino Uno для квадрокоптера, который обеспечит стабильность и управляемость в полете. Собирая квадрокоптер своими руками вы сэкономите до 15 000 руб., при этом создав вполне функциональный дрон.
Выбор датчиков.
Схема подключения MPU 6030 к Arduino Uno. Нажмите, чтобы открыть полный размер
Для управления квадрокоптером необходим акселерометр и гироскоп. Этого будет достаточно, если вы стоите устройство с простой конструкцией для полетов на небольшое расстояние. Для постройки сложного аппарата с множеством модулей, функций, поддержкой GPS придется установить дополнительные датчики. Для первой модели мы рекомендуем выбрать плату MPU-6050 — она содержит все необходимые датчики.
Комплектующие
Детали для сборки квадрокоптера своими руками можно заказать на Aliexpress, или же распечатать некоторые из них на 3D принтере. Основные комплектующие:
- Рама.
- Винты.
- Полетный контроллер.
- Литиевые аккумуляторы (2x 3.7В)
- Пульт управления.
- Набор датчиков.
- Транзистор
- Болтики, соединительные провода.
- Зарядное устройство.
- Моторы для винтов.
- Инструменты для работы.
Если от старого компьютера осталось 4 одинаковых вентилятора (кулера), то моторчики от них годятся для сборки коптера. При первом опыте лучше отказаться от сборки квадрокоптера с камерой своими руками. Сначала разберитесь с управлением, а только потом крепите камеру, чтобы при падении не лишиться одновременно и квадрокоптера и камеры. При сборке рекомендуется сделать широкое основание между лучами беспилотника. Тогда подвесить камеру можно будет без лишнего труда. Простым вариантом также является квадрокоптер на 3d принтере своими руками. Для этого еще лишь нужно распечатать, скачав необходимые детали.
Выбираем тип и размер квадрокоптера
При сборке квадрокоптера выберите подходящий размер аппарата. Бывают такие:
- Мини квадрокоптер – маленькая модель, с небольшим радиусом действия. Помещается в ладонь, подходит для полетов в помещениях.
- Трикоптер — модель беспилотника,у которого только три пропеллера. Это делает его легче и маневреннее, однако теряется крутящий момент. Вместо этого используется механизм наклона заднего ротора. Сложно сделать своими руками.
- Обычный квадрокоптер – простой и недорогой беспилотник. Диагональный размер в среднем 35 см (без пропеллеров). Состоит из минимального набота деталей с целью уменьшения веса устройства. Характеризуется большой скоростью передвижения и маневренностью.
- Складной квадрокоптер берут в поездки, путешествия, когда важен размер и вес устройства. Складная рама облегчает транспортировку устройства. В самостоятельном изготовлении сложен.
- Большой квадрокоптер – самый дорогой и тяжелый тип беспилотника. Способен летать на дальние расстояния, оборудован емким аккумулятором, несет сложное фото- и видеооборудование. Делайте самостоятельно только если уже владеете навыками изготовления подобных устройств.
Схема проводки
Схема проводки. Нажмите для увеличения
Собранная своими руками модель квадрокоптера требует правильного подсоединения проводки, иначе устройство вряд ли взлетит в воздух. Сначала сделайте параллельное соединение четырех проводов питания. Понадобятся разъемные соединения в месте подключения батареи к проводам. Во всех остальных местах необходимо сделать спайку. Детали потребуется затянуть при помощи термоусадки, иначе в дальнейшем из-за вибрации во время полета они отсоединятся.
Далее займитесь управляющей платой, подключите провода драйверов. С этого момента приступайте к проверке полетного контроллера для устранения возможных проблем.
Сборка
Прежде всего, подготавливаем и соединяем лучи и раму. Если нет возможности напечатать раму на 3D принтере, то вместо нее используйте обычную фанеру. В месте соединения деталей рамы установите силовую плату. Закрепить ее следует внизу в центральной части. К корпусу закрепите ее с двух сторон пластиковыми ремешками, у которых регулируется длина. При этом плата может двигаться, смещаться, но, тем не менее, будет выполнять свое предназначение, а беспокоиться о том, что она слетит, не стоит.
Далее установите полетный контроллер сверху. Очень важно, чтобы он был размещен точно по центру, поэтому лучше всего замерить место, где он будет находиться. Крепить эту деталь стоит саморезами нужного размера. Затем закрепите приемник и передатчик, для этого подойдет суперклей. Также подготовьте площадки на концах лучей. Они нужны для установки двигателей и пропеллеров. Подключить двигатели можно тремя силовыми проводами. От их расположения зависит направление вращения винтов.
Следующим шагом идет установка батареи. Используйте два аккумулятора Zippy Compact по 3700 мА·ч. Крепить их необходимо по диагонали сразу к двум лучам. Используйте для этого широкий пластиковый ремешок и скотч. Крестовина в центральной части также подойдет для установки аккумуляторов. Между крестовиной и контрольной панелью имеется пространство, туда просуньте ремешок для крепления аккумуляторов. Батареи положите друг на друга, сверху положите губку, использующуюся для перевозки бьющихся предметов. Закрепите их с помощью ремешка, а сверху наклейте скотч, чтобы аккумуляторы не скользили.
В завершении собираем и устанавливаем винты на концах лучей на специальные площадки. Остается только подключить провода и можно приступить к первым полетам. Лучше всего для начала засечь время полета, чтобы успеть сделать мягкую посадку. Это особенно важно, если на сделанный своими руками беспилотник не было прикреплено шасси.
Учимся летать
Самодельные квадрокоптеры нуждаются в настройке прошивки. Скачайте и установите программу. Дальше потребуется выполнить предложенные инструкции для правильной настройки программы. Теперь приступайте к полету. Для начинающих управлять дроном не так просто, как кажется на первый взгляд. Однако при желании и терпении вы быстро научитесь. Установите квадрокоптер на расстоянии 10-12 метров от себя. Для взлета рычаг газа наклоните вниз и вправо. Ваш беспилотник взлетит. Дальше уже дело техники и тренировок.
Сегодня в интернете множество статей на тему "собрать квадрокоптер своими руками", а самый лёгкий способ сделать квадрокоптер, для новичка, это сделать его "по инструкции", поэтому достаточно найти качественную статью-инструкцию и попытаться повторить творение автора. Главное не только знать какой летательный аппарат Вам нужен, но и на какие перспективы Вы рассчитываете. Я хотел коптер "с запасом", чтоб была возможность повесить камеру (типа Gopro) на бесколлекторный подвес и транслировать видео "на землю". А "Пустой" же т.е. не нагруженный, смог летать максимально длительное время. Найти готовую статью не смог, поэтому пришлось "перелопатить" груду материалов.
Эта статья о квадрокоптере предназначенного для FPV - полет с камерой от первого лица и аэрофотосъёмки. Аэрофотосъемка планируется нетолько с GoPro (и аналоги), но и с возможностью погрузить на борт более менее приличную "мыльницу" (150-250 грамм). Плюс чтоб время полета было длительным и чтоб в экстренных и любых непредвиденных случаях автопилот возвращал аппарат "домой".
Самое сложное в сборке первого квадрокоптера это принять решение "какой коптер" и "для каких целей" он нужен, сделать заказ и оплатить, сумма выходит не малая.
Рама и силовая часть с пропеллерами.
Рама для квадрокоптера F450 - 450mm
Двигатель AX-2810Q 750кв
Регулятор оборотов ESC Turnigy Multistar 40A V2 Slim BLHeli Multi-Rotor Brushless OPTO 2-6S
Пропеллеры 12x6 карбон, дешевые, с Aliexpress
Полетный контроллер (мозг) - я выбрал APM 2.6:
 |
 |
Замечательный бюджетный вариант. Хотя есть более дешевые варианты, но APM (ardu pilot mega) обладает всеми функциями "продвинутого" полетного контроллера. К нему подключаю GPS модуль для того, чтоб автопилот мог вернуть коптер "домой" в случае пропадания связи.
Для полета по камере также устанавливаю OSD - это наложение, на транслируемое видео, телеметрических данных: скорость полета, высота, стрелочка указывающая путь домой и самое главное данные о заряде батареи - с земли можно видеть энергопотребление и прогноз насколько долго еще хватит батареи.
Так же для получения данных о состоянии батареи необходим модуль питания:
FPV комплект
для трансляции видео с квадрокоптера на землю включает в себя комплект приемник и передатчик:
Рабочая частота 5.8 ГГц. Мощность передатчика (на фото с права) 600 мВт - что при нормальных антеннах должно в прямой видимости держать устойчивый прием на растоянии свыше 5 км. Изначально этот комплект я расчитывал для самолета и полета на 10 км, поэтому он черезчур мощный и тяжеловат. Вес передатчика 40 гр вместе со штатной антенной.
В таком комплекте лучше сменить штатные штырьевые антенны(диполь) на современные антены круговой поляризации называющиеся - "клевер" они обеспечивают более стабильный прием/передачу сигнала, т.е. на видео будет меньше шумов:
На земле смотреть изображение планирую в дешевом видео шлеме:
 |
|
Поставляется шлем в разобранном виде, как на фото справа. Что собой представляет шлем: пенопластовый корпус (EPO), ЖК экран (5") и линза френеля. Т.е. линза позволяет более-менее комфортно смотреть на экран на близком расстоянии (5-6 см), в итоге Вы видите большой экран. Из за такой линзы есть небольшие искажения по краям видимой области. Из минусов этого шлема - это ЖК экран низкого разрешения 640 точек, чувствуется зернистость, поэтому любители и энтузиасты заменяют стандартный экран на экран такого же размера, но большего разрешения, например 840 точек на дюйм, главное, чтоб в нем отсутствовал черный или синий экран при отсутствуии сигнала, т.к. при плохом приеме важно видеть хотяб очертания изображения сквозь помехи.
Стоимость такого шлема (монитора) составляет около 2000 руб (35$). Существуют и другие модели шлемов с разрешением экрана 1280, качество и ощущение присутствия в таких на высшем уровне, но и цена выше.
Что касается видео очков, то их качество оценивается весьма крупной стоимостью (за счет компактности). Нормальный очки Fatshark (640 dpi) по качеству будут не намного выше шлема за 2000 руб, а цена их будет держаться около 8000 руб. Дешевые видео очки с aliexpress больше подойдут "пассажиру" нежеле чем пилоту.
Производитель заявляет, что в очках имитируется виртуальный дисплей диагональю 52 дюйма, это так и есть (но на растоянии 5-6 метров), смотреть кино абсолютно приемлемо, но в полетах с камерой нужно не только в пространстве ориентироваться, но и на местности, а так же небходимо отвлекаться на данные OSD, которые на маленьком зернистом экране выглядят мелкими. Новичку такие очки не советую. Цена описаных очков 100$, их разрешение всего 320х240.
Камера на квадрокоптере , для записи и трансляции видео будет установлена на 2х осевом бесколлекторном подвесе с алиэкспресса. Камера выбрана SJ5000.
Ожидается, что получится примерно такой дрон:
Различные мелочи:
Антивибрационная патформа для APM - апм принято устанавливать на антивибрационную подставку, это улучшает стабильность работы контроллера.
BEC - это стабилизатор питания преобразующий входящие 11.1 или 14.8 вольт в 5 вольт, которые используются для питания приемника, полетного контроллера и д.р. Он необходим т.к. мои ESC (регулятор оборотов бесколлекторного двигателя) без встроенного BEC.
Вес моего коптера составил:
Рама, 4 двигателя, 4 ESC, 1 BEC, APM, плата разводки питания с коннекторами XT60, приемник, "ноги" - 990 гр.
FPV набор: minimosd-6гр, курсовая камера-20гр, передатчик видео с антенной-30гр, GPS модуль-30гр.
Видеосъемка: двух осевой подвес-212гр, камера SJ4000-70гр.
Аккумулятор: 5000мАч 4S 30C - 650гр.
Итого пустой: 1 кг - с аккумулятором 1650 гр.
с FPV комплектом - 1100 и 1750гр с аккумулятором.
с бесколлекторным подвесом и камерой-2,1 кг.
Длительность полета так же хочется увеличить за счет больших винтов. Поэтому тестировать буду в следующей комплектации: двигатели описаны выше, винты 12х4.5 с питанием 3s (11.1 вольт) и второй вариант винты 10х4.5 питание 4s (14.8).
Как выбрать двигатель/раму для квадрокоптера?
Вы должны знать вес будущего летательного аппарата, вес полностью загруженного - рама, двигатели, регуляторы, приемник, видеопередатчик, OSD, GPS, контроллер полетный, камера, аккумулятор, подвес для камеры и т.д. Под этот вес выбираются двигатель/пропеллер - ВМГ - винтомоторная группа и аккумулятор.
Винтомоторная группа развивает определенную тягу в граммах, обычно продавец или производитель публикует технические характеристики: потребляемый ток, вольтаж/пропеллер, сила тяги в граммах.
Пример: вертикально расположена шкала тяги в граммах, по горизонтали потребление тока в амперах. Вольтаж 14.8 (4S), два графика - один для пропеллера 11х4.7 второй для 10х4.7
К сожалению не на каждый двигатель найдутся данные о силе тяги или они могут быть не совсем корректны. Зачастую эти данные выкладывают в комментариях, энтузиасты поводящие замер. И в принципе это правильно, купил двигатель установил на стенд с весами и начинаешь тестирование, перебирая варианты пропеллеров, заявленные производителем, на каком из пропеллеров выше тяга и умеренный нагрев тот и подойдет.
Например Вы нашли двигатель с тягой 1 кг, в квадро-коптере 4 двигателя соответственно 4 кг тяги. Тяговооруженность - это запас можности по тяге, т.е. если квадрик будет весить 4 кг и тяга составляет 4 кг, то тяговооруженность равна единице (1 - не полетит), для коптеров нужно от 2 до 3.
Сегодня заказать электронику для квадрокоптера из китая стоит очень дешево. Собрать раму квадрокоптера своими руками из подручных материалов и вовсе не сложно. Научиться управлять можно с помощью авиасимуляторов. Так что главное – это наличие желания сделать квадрокоптер своими руками.
Электронику для квадрокоптера лучше всего купить готовую.
Сборка радиоуправляемого квадрокоптера своими руками
Для начала надо определиться – будете использовать стандартную раму или решите изготовить свою.
Покупная рама удобна, но в случае поломки придется ждать, пока приедет запасная деталь. Самодельная рама квадрокоптера собранная своими руками позволяет починить поломку за 20-30 минут, но требует дополнительной работы при изготовлении квадрокоптера.
Наиболее простым вариантом является использование пластиковых труб для проводки проводов. Они легкие и достаточно прочные. К тому же можно купить и поворотные части и крепления к стене, которые подходят для крепления электродвигателей к раме.
В результате получается очень прочная конструкция которая позволяет возить не только электронику самого квадрокоптера, но и камеру для видеосъемки с квадрокоптера.
Немаловажная деталь для начинающих — место, где вы будете выпускать для полётов свой первый дрон. Городская местность отпадает сразу, так как дома, деревья и провода будут мешать пробным полётам. Парк так же не подходит. Одно неправильное движение — пострадать может отдыхающий и ваше новоиспечённое детище. Лучше выйти в чистое поле и рулить квадриком в своё удовольствие.
Список основных запчастей:
O моторы с контроллерами для них;
O аккумулятор для квадрокоптера и пульта управления;
O полётный контроллер;
O пульт управления с приёмом и передачей сигнала;
O зарядное устройство;
O соединительные провода, болтики и прочее;
O инструменты для работы.
Для того, чтобы в будущем осталась возможность модифицировать беспилотник для работы с видео- и фотосъёмкой, следует основание между лучами коптера сделать пошире, чтобы потом вместить остальные девайсы.
Выбор формы квадрокоптера
В первую очередь следует определиться с количеством лучей и винтов на коптере. Есть большое разнообразие в модификациях и внешних видах летающих дронов, исходя из количества лучей, выходящих из центра рамы, бывают три-, квадро-, гекса- и октокоптеры.
Количество пропеллеров может быть больше, чем лучей. Но название не меняется. Например, у квадрокоптера на каждом луче по два двигателя с пропеллерами — это не делает его октокоптером.
Наиболее популярной моделью среди коптероводов остаётся quatrocopter с расположением лучей в форме Х. Во-первых, сразу два мотора тянут вперёд всю конструкцию, а во-вторых, прицепленная видеокамера не будет видеть перед собой винты.
Что стоит учесть при подборе всех запчастей
Исходя из предполагаемого веса полной конструкции уже FPV квадрокоптера с камерой, следует собрать коптер с мощными моторами. Отсюда вытекает приобретение дополнительных аккумуляторов или установка сразу более ёмких.
Наглядное видео сборки:
Видео YouTube
Для облегчения конструкции раму можно сделать самостоятельно. Варианты есть: начиная от простых деревянных линеек, заканчивая алюминиевым профилем или трубками. На этом можно сэкономить. Главное, чтобы материал был прочный, так как при падении первое, что страдает — лучи коптера.
Конечно, есть уже готовые рамы, но следует остерегаться подделок, иначе после первого же краш-теста отлетит минимум одна «нога». На время навыка управления выигрышнее подручные материалы.
Лучи для квадрокоптера имеют оптимальный параметр — 30-60 см в длину от мотора до мотора.
Чтобы не пораниться и не косить листву ближайших деревьев, а так же для тестирования коптера в домашних условиях, на пропеллеры можно поставить специальную защиту.
К чему будет крепиться контроллер полёта и все остальные примочки? Здесь тоже можно включить фантазию. Конечно, картонка не подойдёт, но квадрат фанеры, пластиковое основание из-под бокса для CD-дисков — оптимально. Не тяжёлое и выдержит всё то, что требуется нацепить.
Моторы — их нужно сразу четыре. Для пропеллеров в основном подбираются по диаметру и мощности. Диаметр берётся от параметров рамы (если та самодельная, то на своё усмотрение).
Контроллеры управления двигателями нужны для регулировки скорости вращения лопастями. Мощность двигателей напрямую зависит от веса дрона в сборе.
Аккумуляторы для моторов могут быть разными по ёмкости. Лучше предоставить возможность менять аккомы на большие мощности и, конечно же, использовать не один, а сразу несколько.
Сами винты можно взять 9-12 см. Пара обыкновенных и 2 с обратным вращением. Желательно, чтобы к ним в комплекте шли крепежи сразу на несколько видов моторов.
Самое главное и самое затратное в quatrocopter — это его «мозги», а именно контроллер полёта — на нём нельзя экономить. Здесь следует учитывать будущие возможности беспилотника. Микроконтроллер лучше брать программируемый (например, Arduino Mega). Датчики к нему можно взять «всё в одном» All In One (гироскоп, акселерометр, барометр, магнитометр), или по минимуму — гироскоп и акселерометр.
Дополнительные функции:
· GPS — программирование маршрута полёта;
· «мягкая посадка» — fail safe (если радиосвязь с пультом потеряется, то коптер плавно сядет, а не рухнет на землю);
· FPV (first person view) — вид от первого лица, а наблюдение из планшета.
Передатчик на управляющую плату стоит подбирать по карману. Главное, чтобы было не менее четырёх каналов и частота 2,4 ГГц. Его можно купить для левши или правши.
С проводами, конечно, придётся повозиться, но в умелых руках это время пройдёт быстро.
На ножки коптера или на сами лучи на раме лучше прикрепить специальную мягкую подкладку, чтобы на твёрдых поверхностях посадка была легче.
Легко не будет, но будет интересно и занимательно!
Помимо основных материалов требуются еще и расходные – болты, гайки, шайбы.
На этом этапе из инструментов понадобятся ножовка по металлу, дрель и напильник.
После того, как все материалы подготовлены, приступаем к процессу:
· Любым удобным способом перенесите чертеж на заготовку текстолита и обрежьте ненужный материал по контуру.
· Соедините все получившиеся детали, закрепив их.
· Подготовьте отверстия под винты (на чертеже они красного цвета) сверлом диаметром в 3 миллиметра.
· После того, как лучи закреплены на раме, проделайте отверстия для облегчения конструкции (на чертеже это круги белого цвета).
· На лучах подготовьте отверстия для крепления двигателя.
· На последнем этапе обезжирьте раму и обклейте её двусторонним скотчем для гашения вибраций.
На последующих этапах понадобятся такие элементы: плата, контроллеры двигателей, пропеллеры, двигатели, аккумулятор и зарядное устройство для него, передатчик и приемник.
Для того, чтобы закрепить контроллеры на плате-адаптере, стоит использовать медный провод без изоляции. После этого производится припаивание проводов питания, провода шины, тумблер для включения и выключения питания.
При размещении контроллеров на плате стоит помнить, что все они должны быть направлены к соответствующим двигателям.
Следующий этап – установка двигателей. Начинается он с припаивания проводов к выводам двигателей их изоляции. Затем устанавливаются сами двигатели на концах лучей и закрепляются болтами с нижней стороны «ноги».
После этого наступает ответственный момент крепежа «мозга» квадрокоптера – платы-адаптера. Лучше устанавливать её на небольшие резиновые демпферы. Важно защитить плату от влаги и пыли, так что тут же закрываем её любым пластиковым колпаком. Его форма и прозрачность зависит исключительно от ваших предпочтений и на сохранность платы никак не влияет.
В подготовленный отсек крепится аккумулятор, который также лучше закреплять на резиновой прослойке.
На последнем этапе закрепляем винты на двигателях, подключаем передатчик и светодиодную подсветку.
От общего — к частному. Рама квадра должна быть прочной. Для ее изготовления подойдет кусок фанеры (150 х 150 мм), в качестве каркаса можно использовать квадратный профиль из алюминия (14 х 14 мм).
Профиля понадобятся и для изготовления лучей. Длина каждого из них от центра конструкции должна составлять 300 мм. На них, кстати, можно приспособить куски пенопласта или резины, которые будут смягчать приземление.
Далее установка платы. Ее нужно купить. Рекомендуется приобретать плату, уже оснащенную всеми датчиками — гироскопом, акселерометром, барометром и магнитометром — AllInOne. Есть варианты плат также и GPS-приемником. Датчики можно крепить к конструкции на толстый скотч или силикон — это поможет избежать сильной вибрации.
Монтировать ее надо в центре конструкции. Саморезы должны надежно прикрутить плату к концам лучей и проходить через фанеру. Рядом с ней должен находиться приемник. Его можно приклеить суперклеем.
Двигатели квадрокоптера должны располагаться на одинаковом расстоянии. Поэтому перед их расстановкой нужно сделать точную разметку на лучах и уже потом сверлить отверстия. Кстати, пространство для хвоста вала нужно делать насквозь, на всю его ширину так, чтобы он не задевал его края.
Теперь немного о проводах питания регуляторов скорости. Они соединяются параллельно с помощью переходников. Там, где к ним подключается батарея, следует делать разъемное соединение.
Теперь остается только подключить провода к соответствующим двигателям и установить “мозги”. Найти прошивку для платы (Arduino) в интернете не составляет труда. Сначала закачивается она, потом настройки. Во время установки программы будут появляться пошаговые инструкции. Им нужно четко следовать, чтобы отладить управление аппаратом и откалибровать его.
В меню программы есть раздел AC2 Sensor. Здесь проверяется работа датчиков и приемников. Все повороты и изменения уровней должны с максимальной точностью отражаться на колебаниях стрелки и светодиодных показателях.
После всей этой отладки можно устанавливать пропеллеры и тестировать полет. Аппарат при этом лучше разместить подальше от себя. Газовать следует плавно. Если дрон поднялся в воздух — великолепно. Если его начало трясти, следует перейти к настройкам PID. Возможны и другие нюансы отладки через программу.
Как разумно подобрать двигатель для квадрокоптера? Несомненно, данную деталь стоит подбирать исходя из характеристик и возможностей летающего аппарата. Использование мотора необходимо только в больших квадрокоптерах, иначе его наличие будет неоправданно и аппарат попросту не будет работать.
Главным правилом является то, что выбирать мотор стоит уже после окончательной сборки квадрокоптера. При планировании присоединять к летающему устройству видеокамеру или иное устройство, стоит учитывать дополнительный вес. Чтобы не перегружать аппарат, необходимо рассчитать тягу, которую можно посмотреть по специальным таблицам. К примеру, если вес аппарата равен 1,5 килограмма, то тяга должна быть в 2 раза больше, то есть быть равной 3 килограммам.
Чтобы правильно подобрать двигатель квадрокоптера, стоит тщательно изучить все его характерные свойства. Не менее важную роль играют винты аппарата. Квадрокоптер висит в воздухе за счет нескольких пар несущих винтов, вращающихся в различных направлениях.
Как раз для того, чтобы винты нормально работали, требуется подобрать двигатель на основе параметров своего квадрокоптера. Винты потребляют большую энергию двигателя, и мощность мотора важна при покупке.
Для подбора правильного мотора рекомендуем ознакомиться с различными видеозаписями, где вам подробно расскажут о хороших деталях для квадрокоптера. За счет советов, которые будут давать уже опытные пилоты, можно собрать уникальный квадрокоптер с мощным двигателем.
Зачем нужен мощный двигатель? Во-первых, он позволяет летать аппарату намного быстрее и дольше, совершать определенные маневры. Во-вторых, на квадрокоптер можно повесить дополнительный груз, к примеру, камеру, которая будет снимать материалы при полете на высоте. За счет этого можно сделать качественные снимки.
Следовательно, подбирать двигатель необходимо основываясь на том, какой квадрокоптер вы желаете собрать. Следует подбирать правильную мощность двигателя, иначе аппарат может либо не взлететь, либо вовсе будет неуправляемым. Чтобы избежать этого, необходимо прислушиваться к советам специалистов, и тогда собрать квадрокоптер будет очень просто.
Сначала, подобрав размер квадра, приступил к зарисовке чертежа на куске обоев.
Кстати, размер выбрал 45 - универсальный, так как это мой первый дрон, и в каком направлении буду развиваться пока не знаю.
Собрав дома весь стеклотекстолит, приступил к выпиливанию двух одинаковых основ, между которыми будут зажаты лучи.
Материалом для изготовления лучей послужил алюминиевий квадратный профиль 10*10мм
Предварительная версия...
Крепил лучи между основами с помощью винтов и гаек, ничего другого не придумал)
Идём далее...
Ноги, шасси делал также из стеклотекстолита. Нарисовав эскиз, приступил к нарезке заготовок
После чего приступил к мучению шуруповёрта
Несмотря ни на что, дрон всё-таки встал на свои ноги)
А теперь - взвешивание. Вес рамы, без какого-либо оборудования, составил 263 грамма. Я думаю что это достаточно приемлемый вес, а что думаете вы?
Теперь, когда рама собрана, можно приступить к установке комплектующих.
Моторы и регули я выбрал эти:
EMAX XA2212 820KV 980KV 1400KV Motor With Simonk 20A ESC
Товар
http://www.сайт/ru/product/1669970/
Мозг, всем известный cc3d
CC3D Flight Controller
Товар
http://www.сайт/ru/product/1531419/
Батарея:
Аккумулятор литий-полимерный ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
Товар
http://www.сайт/ru/product/8851/
Моторы со штатными крестиками крепил к лучам на болты и гайки 
Моторы установлены. Регуляторы примотал на изоленту, радиаторами к лучам.
Затем плату распределения питания разместил между пластинами стеклотекстолита
Припаял все нужные провода (регуляторов, габаритных огней).
Перфекционистам не смотреть)))
Проверил работоспособность...
Установив плату распределения питания, приступил к монтажу мозгов. Банально прилепил их на 2-х сторонний скотч.
Также поступил с приемником
Крепление батареи осуществляется благодаря липучкам на нижней основе квадра.
Вот и всё! Полётный вес квадрокоптера - 993 грамма. Прошив полётный контроллер, пошёл на улицу на первые испытания.
Видео полётов смотрите с 2.50 минуты
Квадрокоптер был построен в конце лета 2016, сейчас начало 2017г. За этот период квадрокоптер побывал в небе достаточное количество времени. В данный момент коптер цел, не было ни одного краша, я его немножко модернизировал, для установки камеры на его борт. В дальнейшем хочу на нём научится летать по fpv. Сейчас потихоньку начинаю собирать Fpv систему, видеопередатчик, приёмник уже заказал))
Спасибо всем кто читал выше изложенное, если есть вопросы, советы, пожелания - пишите в комментариях. Ниже представлены фотографии сделанные камерой, установленной на квадрокоптере, ну и сам коптер.
С Ув. Алексей
Почитав на хабре статьи про самодельные квадрокоптеры и после того как я увидел видео снятое с AR.Drone в планах на будущее появилась идея сделать самодельный FPV квадрокоптер, AR.Drone не устраивал ценой в 350$ примерно(я тогда еще не знал что свой получится куда дороже), тем что радиус действия небольшой, нестабильностью вне помещений,и то что он не open source и я не могу влиять на алгоритм его работы.
С тех пор прошел примерно год, за это время я практически на занимался ничем связанным с Arduino и прочей электроникой, хотя понемногу покупал разные электронные штуки интересные.
И вот буквально недавно оказалось что один из моих знакомых решил собирать квадрокоптер, и я решил что пора и мне.
Требования к квадрокоптеру: FPV(first person view(вид от первого лица)) то есть управление с земли не смотря на модель, а смотря только на экран, fail safe - в случае потери сигнала от пульта нужно чтоб он не падал комом, а спокойно сел, или летел к месту взлета. GPS - достаточно интересно запрограммировать какую-нибудь миссию для него, и смотреть за выполнением. Время полета на одной зарядке > 10 минут. Дальность действия примерно километр.
Список необходимого
GoPro Hero3
GoPro у меня уже была(использовал в качестве ) так что не пришлось тратиться.
ЦЕНА: 300$
Купить GoPro Hero3
Turnigy 9X
Эта легендарная(своей дешевизной, хорошим качеством и функционалом для таких денег) аппаратура радиоуправления у меня тоже была куплена заранее, но я ей еще не пользовался, лежала пылилась.
Она поставляется с ресивером и трансмиттером или без них, у меня с ними, но для нашего квадрокоптера нужны будут другие(с fail safe), так что можно купить урезанный вариант, хотя я не жалею о покупке полной версии, т.к. вставить другой приемник сюда не сложно, а цена различается всего на 4$.
Питается она от 12в, которые можно обеспечить 8-ю пальчиковыми батарейками, но лучше использовать LiPo аккумулятор, я немного прогадал с размерами, и мой аккумулятор приходится крепить двусторонним скотчем, но внизу я даю ссылку на аккумулятор который отлично впишется в батарейный отсек. Нужно следить за полярностью (минус слева, плюс по центру) т.к. можно не туда воткнуть и спалить аппу.
По умолчанию она идет без подсветки экрана, поэтому лучше сразу докупать подсветку за 5$.
И прошивка с которой она поставляется оставляет желать лучшего(я сам не в курсе, но очень многие прошиваются на прошивку ER9x, которая проще в понимании и более функциональна) я тоже буду прошивать, даже не попользовавшись стандартной прошивкой, и для этого нужен программатор. Цена: 54+5(подсветка)+10(LiPo)+4(программатор)+24(доставка)=97$
Купить Turnigy 9X
Купить Turnigy 9X (без ресивера и трансмиттера)
Купить подстветку
Купить LiPo
Купить программатор
FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Telemetry Module & V8FR-II RX
Приемник и передатчик для Turnigy 9x с fail safe (его еще не купил, но надо будет для того чтоб уверенно отлетать и не бояться потери сигнала)
ЦЕНА: 40+6(доставка)=46$
Купить FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Telemetry Module & V8FR-II RX
LiPo 2200mAh 3S 25C
Аккумулятор который будет стоять в квадрокоптере(еще не купил, закажу вместе с FrSky)
ЦЕНА: 10,68$ + доставка
Купить LiPo 2200mAh 3S
Рама RCT Spider FPV Quadcopter Frame W/ Landing gear
Раму можно конечно сделать самому, но т.к. они не сильно дорогие, и внешне смотрятся очень хорошо, я решил купить. Выбор пал именно на эту т.к. в ней вроде достаточно места для всего что запланировано, и еще останется на будущие доделки, к ней удобно крепить GoPro, и по моему лучи и лопасти не будут попадать в кадр, или будут но минимально.
ЦЕНА: 29$
Купить раму
Пропеллеры 12 Pairs Carbon Reinforced 10x4.5" Counter Rotating Propellers
Пропеллеры покупал просто дешевые и подходящие по размеру(в инфо к раме написано 9~12" propeller) к тому же тут есть переходники под разные моторы.
ЦЕНА: 27$
Купить пропеллеры
Моторы 2830/11 1000KV Outrunner Brushless Motor
В моторах особо не разбираюсь, смотрел чтоб к раме подходили (в инфо по раме сказано 28, 35 series motor), такие же моторы купил мой знакомый. Они были разной мощности от 750KV до 1300KV, решил взять середину. ЦЕНА: 11x4=44$
Купить моторы
Контроллеры моторов SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
Контроллеры такие купил мой знакомый и я тоже их выбрал, чтоб в случае чего вдвоем разбирались решали проблемы. Да и на хабре кто-то хвалил их.
ЦЕНА: 12,5x4=50$
Купить контроллеры моторов
Кабель для контроллеров моторов JST to 4 X 2mm Bullet Multistar ESC Quadcopter Power Breakout Cable
Просто для того чтоб не паять и выглядело симпатично.
ЦЕНА: 2$
Купить кабель для контроллеров моторов
Провода 18AWG Silicon Wire Red (1Meter), 18AWG Silicon Wire Black (1Meter)
Не знаю где в Беларуси можно купить провода нормальные, поэтому на всякий случай заказал красный и черный по 2 метра.
ЦЕНА: 1*2+1*2=4$
Купить красный провод
Купить черный провод
200pcs 10cm 2.54mm 1pin Male to Female jumper
Для подключения датчиков и приемника радиосигнала может пригодиться
ЦЕНА: 10$
Купить Male to Female jumper
20 Pairs 2 mm Bullet Banana Plug Connector
Для подключения аккумулятора и моторов могут пригодиться
ЦЕНА: 3,5$
Купить 2 mm Bullet Banana Plug Connector
Полетный контроллер AIOP V2.0 ALL IN ONE PRO Flight Controller
Полетный контроллер покупал такой же как и знакомый, т.к. цена и функционал устраивают. А решать проблемы проще вместе будет.
Планируется ставить на него MultiWii
ЦЕНА: 49$
Купить AIOP V2.0
AIOPIO Board (Input / Output module)
Не знаю что это особо, но т.к. цена не большая и может быть эта штука мне пригодится решил взять. Подозреваю что тут выведены пины дополнительные на которые можно цеплять еще датчики и прочее. И вроде телеметрию на пульт можно будет передавать блягодяря ей и FrSky.
ЦЕНА: 4$
Купить AIOPIO Board
u-Blox CN-06 GPS Receiver V3.0
GPS приемник который поддерживается MultiWii
ЦЕНА: 30$
Купить u-Blox CN-06
Подстилки под платы Gyro / Flight Controller Mounting Pad (10pcs/bag)
Что то типа двустороннего скотча который еще немного вибрации сглаживает.
ЦЕНА: 1$
Купить Flight Controller Mounting Pad
7A UBEC
Т.к. для AIOP нужны 5v а моторы у нас 12 вольтовые, нужно понизить напряжение от 3s аккумулятора до 5 вольт(тот что я купил возвращает 5,25) т.к.
